Hoàn công là con trai của Huệ công với chính thất Trọng Tử (仲子), con gái của Vũ công nước Tống. Huệ công cũng có người con trai khác là Tức Cô (sau trở thành Lỗ Ẩn công), song mẹ của Tức Cô chỉ là tiểu thiếp. Mặc dù Tức Cô nhiều tuổi hơn song Hoàn công đã trở thành thế tử nhờ địa vị của mẹ.[2][3]
